近年來(lái)，智能交通、無(wú)人駕駛、車輛緊急定位報(bào)警等業(yè)務(wù)需求越來(lái)越迫切，車載導(dǎo)航定位功能是實(shí)現(xiàn)上述業(yè)務(wù)的基礎(chǔ)。車輛的導(dǎo)航定位通過(guò)前裝或后裝車載終端來(lái)完成，其性能指標(biāo)直接影響相關(guān)業(yè)務(wù)的用戶體驗(yàn)，因此對(duì)車載終端的導(dǎo)航定位性能進(jìn)行測(cè)試評(píng)估是非常必要的。

　　目前，市面上的車載終端以Telematics 產(chǎn)品為主。Telematics是由Telecommunication（電信學(xué)）與Information（信息學(xué)）組成的復(fù)合詞，其含意是指：利用車用通信與信息服務(wù)，讓汽車駕乘者可以在車內(nèi)利用無(wú)線通信技術(shù)隨時(shí)隨地與外在環(huán)境資源做雙向的信息傳輸與傳遞服務(wù)，提供使用者適時(shí)化、位置化、個(gè)人化的應(yīng)用服務(wù)。Telematics車載終端可以實(shí)現(xiàn)通信服務(wù)類功能、導(dǎo)航定位類功能、咨詢娛樂(lè)類功能、遠(yuǎn)程監(jiān)控功能、車況數(shù)據(jù)上報(bào)等功能。其中，導(dǎo)航定位功能是最基礎(chǔ)、應(yīng)用最廣泛的功能之一，主要是利用GNSS、A-GNSS、基站定位等定位技術(shù)，可以為駕乘人員提供位置信息查詢、位置導(dǎo)航、實(shí)時(shí)路況和在線更新地圖等基于位置的服務(wù)。

　　車輛中的導(dǎo)航定位功能可以通過(guò)前裝系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如通用的OnStar系統(tǒng)，也可以通過(guò)后裝終端來(lái)實(shí)現(xiàn)。車載終端一般可以提供位置搜索功能，查找指定的目的地的位置或者基于某一位置查找周邊一定范圍內(nèi)符合搜索條件的地址信息；可以提供路線計(jì)算與引導(dǎo)功能，依據(jù)一定的路由策略（如最短的路徑、實(shí)時(shí)道路交通情況等），為駕乘人員規(guī)劃從起點(diǎn)到終點(diǎn)的行車路線，并且可以提供實(shí)時(shí)交通路況信息等。

　　上述功能都是常規(guī)的導(dǎo)航定位應(yīng)用場(chǎng)景，在特殊場(chǎng)景下，比如發(fā)生緊急狀況時(shí)，一些車載終端還能提供定位報(bào)警服務(wù)，即在報(bào)警的同時(shí)，上報(bào)車輛準(zhǔn)確的位置信息。在事故發(fā)生時(shí)，將位置信息自動(dòng)發(fā)送出去將大大提高緊急救援的時(shí)效性，根據(jù)歐盟的估計(jì)，緊急情況下定位報(bào)警可以減少約60%的救援時(shí)間。這個(gè)過(guò)程中，定位報(bào)警提供位置信息的速度和位置準(zhǔn)確性非常關(guān)鍵?？梢哉J(rèn)為，導(dǎo)航定位功能是車載終端最基礎(chǔ)的功能，基于該功能可以為駕乘人員提供各種基于位置的應(yīng)用服務(wù)。緊急情況下定位報(bào)警可以算作基于位置的服務(wù)之一，而要實(shí)現(xiàn)該服務(wù)，需要終端、通信網(wǎng)絡(luò)、接警中心等各方面的配合。

　　俄羅斯的ERA-GLONASS系統(tǒng)和歐洲的E-Call系統(tǒng)是目前較成熟的車輛緊急情況下的定位報(bào)警系統(tǒng)。根據(jù)俄羅斯相關(guān)技術(shù)法規(guī)，從2015年1月開(kāi)始，想要獲得關(guān)稅同盟首次批準(zhǔn)的進(jìn)口全新車型必須配裝車載ERA-GLONASS終端；從2017年開(kāi)始，關(guān)稅同盟國(guó)所有上路的新車必須配裝該設(shè)備。歐盟目前的規(guī)定是，從2018年4月起，歐洲所有轎車及輕型貨車必須配備緊急自動(dòng)呼叫裝置E-Call。

　　我國(guó)于2014年1月3日成立了公眾緊急報(bào)警傳送及定位技術(shù)推進(jìn)組，中國(guó)信息通信研究院（原工業(yè)和信息化部電信研究院）為組長(zhǎng)單位，聯(lián)合公安部第一研究所、三大運(yùn)營(yíng)商、終端廠商等共同制定適用于我國(guó)國(guó)情的緊急情況下的定位報(bào)警技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)，并計(jì)劃搭建演示系統(tǒng)，逐步向現(xiàn)網(wǎng)中推廣應(yīng)用。

　　衛(wèi)星導(dǎo)航相關(guān)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)主要分為衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)格式標(biāo)準(zhǔn)、接收設(shè)備數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn)、接收設(shè)備性能要求及測(cè)試方法標(biāo)準(zhǔn)。

　　衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)格式標(biāo)準(zhǔn)主要為接口控制文件（ICD文件），由各國(guó)導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)研發(fā)制定國(guó)公布，規(guī)定信號(hào)載波頻率、數(shù)據(jù)碼型、星歷、歷書等參數(shù)。目前，中國(guó)的北斗、美國(guó)GPS、俄羅斯GLONASS、歐洲Galileo系統(tǒng)均已公布接口控制文件。

　　國(guó)際上廣泛應(yīng)用的衛(wèi)星導(dǎo)航接收設(shè)備數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn)包括海洋電子設(shè)備接口標(biāo)準(zhǔn)NMEA0183、航海無(wú)線電技術(shù)委員會(huì)標(biāo)準(zhǔn)RTCM-SC104、航空無(wú)線電技術(shù)委員會(huì)的RTCA-SC159標(biāo)準(zhǔn)、國(guó)際大地測(cè)量協(xié)會(huì)的RINEX3.0標(biāo)準(zhǔn)等。

　　國(guó)際上接收設(shè)備性能要求及測(cè)試方法標(biāo)準(zhǔn)主要采用國(guó)際電工委員會(huì)（IEC）的IEC61108系列標(biāo)準(zhǔn)。在信息通信領(lǐng)域，采用通信網(wǎng)絡(luò)輔助的衛(wèi)星導(dǎo)航方式提高導(dǎo)航定位性能，射頻性能一致性和協(xié)議一致性標(biāo)準(zhǔn)主要包括3GPP TS 36.305、TS 36.171、TS 36.355、3GPP TS 37.571等?？臻g射頻性能標(biāo)準(zhǔn)由國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)AC米蘭官網(wǎng)組織CTIA負(fù)責(zé)制定，其中AGPS OTA標(biāo)準(zhǔn)在ERP工作組完成，A-GLONASS OTA標(biāo)準(zhǔn)在A-GNSS工作組完成，A-BDS OTA標(biāo)準(zhǔn)在該標(biāo)準(zhǔn)中暫未涉及，標(biāo)準(zhǔn)版本還在不斷更新中，最新版本為《ctia_ota_test_plan_ver_3_5》。

　　國(guó)內(nèi)衛(wèi)星導(dǎo)航標(biāo)準(zhǔn)制定最初以各應(yīng)用領(lǐng)域自制為主，民用標(biāo)準(zhǔn)主要分布在交通運(yùn)輸、信息通信、民航及空管、測(cè)繪勘探、防震減災(zāi)等各個(gè)行業(yè)，軍用標(biāo)準(zhǔn)主要是機(jī)載和艦載設(shè)備的應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)。

　　已經(jīng)發(fā)布的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范主要有：GB/T 19392-2013《汽車GPS導(dǎo)航通用規(guī)范》、GB/T 19056-2012《汽車行駛記錄儀》、JT/T 794-2011《道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端技術(shù)要求》、交通運(yùn)輸部《道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)北斗兼容車載終端技術(shù)規(guī)范》、JT/T590-2004《北斗衛(wèi)星無(wú)線電測(cè)定業(yè)務(wù)（RDSS）民用車（船）載遇險(xiǎn)報(bào)警終端設(shè)備技術(shù)要求和使用要求》、JT/T 808-2011《道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)終端通訊協(xié)議及數(shù)據(jù)格式》等。

　　主要由中國(guó)通信標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)統(tǒng)一管理標(biāo)準(zhǔn)的制修訂工作，其中與車載終端導(dǎo)航定位相關(guān)的在研標(biāo)準(zhǔn)和研究課題主要包括：《基于公眾電信網(wǎng)的車載緊急報(bào)警系統(tǒng) 總體架構(gòu)》、《基于公眾電信網(wǎng)的車載緊急報(bào)警系統(tǒng) 終端技術(shù)要求和測(cè)試方法》、《車載移動(dòng)通信終端導(dǎo)航定位射頻接收機(jī)性能技術(shù)要求和測(cè)試方法》、《車載移動(dòng)通信終端導(dǎo)航定位空間射頻接收機(jī)性能技術(shù)要求和測(cè)試方法》等。

　　交通運(yùn)輸部信息通信及導(dǎo)航標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)正在制定《道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng) 北斗兼容衛(wèi)星定位模塊技術(shù)要求》、《道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)北斗兼容衛(wèi)星定位模塊通訊協(xié)議》等標(biāo)準(zhǔn)。

　　2010年2月4日，為促進(jìn)我國(guó)車載信息服務(wù)和車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的技術(shù)創(chuàng)新和服務(wù)應(yīng)用，由中國(guó)電子工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)協(xié)會(huì)發(fā)起成立了車載信息服務(wù)產(chǎn)業(yè)應(yīng)用聯(lián)盟（Telematics Industry Application Alliance，TIAA），全國(guó)數(shù)十家產(chǎn)學(xué)研用骨干單位參與了該聯(lián)盟。目前，在TIAA 第六工作組，正在制定聯(lián)盟標(biāo)準(zhǔn)《緊急救援系統(tǒng) 車載子系統(tǒng)技術(shù)要求》。

　　車載終端的導(dǎo)航定位標(biāo)準(zhǔn)涉及信息通信行業(yè)、交通運(yùn)輸行業(yè)等不同行業(yè)，在標(biāo)準(zhǔn)的制定過(guò)程中，如何進(jìn)行統(tǒng)一協(xié)調(diào)是很大的問(wèn)題。公眾緊急報(bào)警傳送及定位技術(shù)推進(jìn)組、TIAA聯(lián)盟等組織的成立都是為了組織協(xié)調(diào)不同的部門和單位，共同推動(dòng)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)化的進(jìn)展。這也是未來(lái)標(biāo)準(zhǔn)制定方式的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。

　　不光車載終端，用戶在使用任何帶導(dǎo)航定位的終端時(shí)都會(huì)對(duì)其性能有一定的要求，如開(kāi)機(jī)后多久能夠獲得定位結(jié)果？定位精度有多高？定位之后如果中斷（如進(jìn)入底下通道或隧道），出去多久之后可以再次重新定位？根據(jù)用戶的這些性能要求，有不同的性能指標(biāo)去衡量。主要測(cè)試指標(biāo)包括首次定位時(shí)間、定位測(cè)速精度、失鎖重捕時(shí)間、跟蹤靈敏度、捕獲靈敏度。

　　用于衡量接收機(jī)信號(hào)搜索過(guò)程的快慢程度，接收機(jī)的首次定位時(shí)間取決于初始狀態(tài)，根據(jù)用戶開(kāi)機(jī)前的初始化條件，可分為冷啟動(dòng)首次定位時(shí)間、溫啟動(dòng)首次定位時(shí)間和熱啟動(dòng)首次定位時(shí)間，對(duì)于車載終端，一般測(cè)試?yán)洹釂?dòng)的首次定位時(shí)間。3種初始化條件分別為：

　　● 冷啟動(dòng)：接收終端開(kāi)機(jī)時(shí)，沒(méi)有當(dāng)前有效的歷書、星歷和本機(jī)概略位置信息。

　　● 溫啟動(dòng)：接收終端開(kāi)機(jī)時(shí)，沒(méi)有當(dāng)前有效的星歷信息，但是有當(dāng)前有效的歷書和本機(jī)概略位置信息。

　　● 熱啟動(dòng)：接收終端開(kāi)機(jī)時(shí)，有當(dāng)前有效的歷書、星歷和本機(jī)概略位置等信息。

　　是指接收終端在特定星座和星歷條件下，接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)進(jìn)行定位解算得到的位置與真實(shí)位置的接近程度，一般以水平定位精度和高程定位精度方式表示。測(cè)速精度是指接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)進(jìn)行速度解算得到的速度與真實(shí)速度的接近程度。

　　所有的精度都是根據(jù)實(shí)際的測(cè)試數(shù)據(jù)使用某種統(tǒng)計(jì)學(xué)的方法出來(lái)的，根據(jù)選擇的統(tǒng)計(jì)方法不同，計(jì)算的結(jié)果也會(huì)有很大的差異。常用的統(tǒng)計(jì)方法有均方根值（RMS）法和R95法。衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的水平定位精度均方根值為1.2m是指“使用測(cè)試數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)得到，測(cè)量位置與真實(shí)位置之間水平誤差的標(biāo)準(zhǔn)差為1.2m，也就意味著有約65%測(cè)量值與線%測(cè)量值與線法得到的精度值約為RMS法得到的精度值的1.7倍。因此，在了解精度量化數(shù)值的同時(shí)，必須要了解它是用何種統(tǒng)計(jì)方法描述的。

　　是指接收終端在丟失所接收信號(hào)狀態(tài)下，從重新接收到信號(hào)開(kāi)始，至終端設(shè)備輸出符合定位精度要求的定位結(jié)果所需的時(shí)間。失鎖重捕時(shí)間反映了在接收機(jī)信號(hào)失鎖，定位中斷后重新恢復(fù)定位的速度。失鎖重捕時(shí)間短的接收機(jī)在易中斷環(huán)境中（如隧道等）的定位性能好，因此失鎖重捕時(shí)間可以有效評(píng)估車載終端的性能。

　　是指被測(cè)設(shè)備在捕獲信號(hào)后，能夠保持穩(wěn)定輸出并符合定位精度要求的最小信號(hào)功率。評(píng)估的是接收機(jī)在已經(jīng)定位的狀態(tài)下，維持定位精度要求所需的最低接收功率。跟蹤靈敏度是評(píng)估車載終端性能的關(guān)鍵指標(biāo)之一。

　　是指接收機(jī)在失鎖狀態(tài)下，在規(guī)定時(shí)間內(nèi)輸出滿足定位指標(biāo)要求的最低接收信號(hào)功率。捕獲靈敏度高的接收機(jī)有更強(qiáng)的捕獲弱信號(hào)的能力，因此也是評(píng)估車載終端性能的重要指標(biāo)之一。

　　用戶提出性能指標(biāo)主要是從體驗(yàn)的角度出發(fā)的，因此對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)景，用戶最關(guān)注的指標(biāo)不同。在常規(guī)駕駛車輛場(chǎng)景下，定位精度和捕獲靈敏度對(duì)用戶體驗(yàn)影響最大，而在緊急情況下觸發(fā)定位報(bào)警時(shí)最關(guān)鍵的指標(biāo)則是定位精度和跟蹤靈敏度。所以，對(duì)于終端的導(dǎo)航定位性能測(cè)試，很多時(shí)候是針對(duì)終端使用場(chǎng)景定制測(cè)試項(xiàng)目。

　　● 實(shí)驗(yàn)室測(cè)試，用衛(wèi)星信號(hào)源模擬真實(shí)的衛(wèi)星信號(hào)，這種測(cè)試方式場(chǎng)景可重現(xiàn)，應(yīng)用較廣泛。

　　● 實(shí)場(chǎng)測(cè)試，即利用天上真實(shí)的衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行測(cè)試，這種測(cè)試方式更貼近用戶的真實(shí)體驗(yàn)，對(duì)車載終端的性能評(píng)估也很關(guān)鍵，但由于衛(wèi)星信號(hào)受天氣等各種因素影響，場(chǎng)景不可重現(xiàn)，且時(shí)間、經(jīng)濟(jì)成本較高，具有一定的局限性。

　　● 虛擬路測(cè)，通過(guò)衛(wèi)星信號(hào)采集回放儀將衛(wèi)星信號(hào)錄制下來(lái)，在實(shí)驗(yàn)室中回放信號(hào)進(jìn)行測(cè)試，這種方法兼具實(shí)驗(yàn)室測(cè)試和實(shí)場(chǎng)測(cè)試的優(yōu)點(diǎn)；在這種方式中，如何保障衛(wèi)星信號(hào)采集的完整性和回放的準(zhǔn)確性是最大的挑戰(zhàn)。

　　以上3種方式各有優(yōu)劣，總體來(lái)說(shuō)，虛擬路測(cè)是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)，帶信道模擬的導(dǎo)航定位虛擬路測(cè)也已經(jīng)開(kāi)始研究。

　　● 一定場(chǎng)景下的性能一致性測(cè)試，例如3GPP的A-GNSS測(cè)試都屬于此類，測(cè)試終端在一定場(chǎng)景下（如在理想信號(hào)、多徑環(huán)境、移動(dòng)場(chǎng)景下等）能否滿足要求，該測(cè)試只能得到終端通過(guò)還是不通過(guò)的結(jié)果，不能直接通過(guò)測(cè)試結(jié)果來(lái)評(píng)估終端之間的差異。

　　● 極限值測(cè)試，CTIA的空間射頻接收機(jī)性能測(cè)試、國(guó)內(nèi)檢測(cè)機(jī)構(gòu)（如定位總站）GNSS定位性能測(cè)試等都屬于此類。這種方式會(huì)獲得一個(gè)準(zhǔn)確的數(shù)值，如定位精度是幾米、捕獲靈敏度是多少dBm等，這種方式的優(yōu)勢(shì)是能很直觀地得到終端的性能，比較不同終端的性能差異；缺點(diǎn)是多次測(cè)試結(jié)果的一致性相對(duì)于第一類方法略差。

　　● 余量測(cè)試，介于以上兩者之間的一種測(cè)試方式，基于3GPP定義的場(chǎng)景。首先測(cè)試該場(chǎng)景下是否通過(guò)，不斷降低功率直到測(cè)試不通過(guò)，看最低能通過(guò)的功率與3GPP標(biāo)準(zhǔn)功率之間差異為多少，稱之為“余量”。余量測(cè)試也可以反映用戶在使用不同終端時(shí)的體驗(yàn)差異，目前通常用于廠家的定制化測(cè)試中。

　　射頻性能測(cè)試是車載終端導(dǎo)航定位性能測(cè)試的一個(gè)基礎(chǔ)部分。本文將以極限值測(cè)試方式為例，說(shuō)明車載終端的GNSS射頻性能測(cè)試方法。

　　用衛(wèi)星信號(hào)源模擬衛(wèi)星信號(hào)的車載導(dǎo)航定位性能測(cè)試系統(tǒng)如圖1所示。多系統(tǒng)導(dǎo)航信號(hào)源用于模擬衛(wèi)星信號(hào)，被測(cè)終端通過(guò)射頻線與信號(hào)源連接，車載終端通過(guò)串口線反饋定位結(jié)果信息。

　　車載終端導(dǎo)航定位射頻性能路測(cè)系統(tǒng)通過(guò)天線接收實(shí)際衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行測(cè)試，可以完成對(duì)天靜態(tài)、對(duì)天動(dòng)態(tài)性能實(shí)場(chǎng)測(cè)試，基于采集的衛(wèi)星信號(hào)和記錄的位置信息，可以進(jìn)行虛擬路測(cè)。路測(cè)和虛擬路測(cè)系統(tǒng)如圖2所示。

　　不管采用實(shí)驗(yàn)室模擬測(cè)試、場(chǎng)測(cè)還是虛擬路測(cè)方式，車載導(dǎo)航定位射頻性能測(cè)試項(xiàng)目都主要包括冷、熱啟動(dòng)下首次定位時(shí)間、捕獲靈敏度、跟蹤靈敏度、失鎖重捕時(shí)間、定位測(cè)速精度等。

　　基本測(cè)試方法與普通民用終端導(dǎo)航定位性能測(cè)試方法類似。另外，針對(duì)車載終端的應(yīng)用場(chǎng)景，為了評(píng)估用戶在使用時(shí)的體驗(yàn)性能，終端廠家一般還會(huì)增加一些車載特殊場(chǎng)景下定制化的定位測(cè)速精度。例如，起步場(chǎng)景（可以設(shè)置為靜止120s，20s內(nèi)勻加速到120km/h，然后保持勻速直線前進(jìn)）、高速行駛場(chǎng)景（可以設(shè)置為保持速度為120km/h勻速直線運(yùn)動(dòng)）。

　　對(duì)于緊急情況下車載定位報(bào)警系統(tǒng)導(dǎo)航定位測(cè)試，目前的測(cè)試系統(tǒng)一般采用圖1的方式，測(cè)試項(xiàng)除了通用方法中提到的測(cè)試項(xiàng)之外，還有一些特殊測(cè)試項(xiàng)。以俄羅斯ERA GLONASS GOST 55534 標(biāo)準(zhǔn)為例，還包括檢查定位結(jié)果信息輸出格式是否符合NMEA-0183格式、自主完好性性檢測(cè)算法（RAIM）、不同坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的能力（PE-90和WGS-84），以及諧波干擾、脈沖干擾下的抗干擾能力。

　　檢查定位結(jié)果信息輸出格式是否符合NMEA-0183格式，該測(cè)試項(xiàng)比較容易理解，NMEA-0183格式是目前國(guó)際上普遍使用的導(dǎo)航參數(shù)格式，參照NMEA 0183標(biāo)準(zhǔn)格式進(jìn)行比對(duì)測(cè)試。

　　自主完整性檢測(cè)算法（RAIM）是測(cè)試終端接收到故障衛(wèi)星信號(hào)時(shí)，能否辨別出故障狀態(tài)，并利用非故障衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行定位。

　　諧波干擾下的抗干擾測(cè)試是測(cè)試終端在諧波干擾下的定位性能是否滿足一定要求。脈沖干擾下的抗干擾測(cè)試是測(cè)試終端在規(guī)定參數(shù)的脈沖信號(hào)干擾下，能否繼續(xù)成功跟蹤衛(wèi)星信號(hào)。

　　總之，車載終端是導(dǎo)航定位終端的一個(gè)類別，其導(dǎo)航定位射頻性能測(cè)試方法與普通終端有共同之處，也有針對(duì)其應(yīng)用環(huán)境的特殊之處。其他類別的定位終端導(dǎo)航定位測(cè)試也是同理，根據(jù)其應(yīng)使用環(huán)境定制合適的測(cè)試場(chǎng)景是有效評(píng)估其性能的關(guān)鍵。

　　張飛FOC磁場(chǎng)定向控制有感、無(wú)感電機(jī)驅(qū)動(dòng)視頻課程及STM32開(kāi)發(fā)套件(共257集)，本課程既講永磁同步電機(jī)基礎(chǔ)，也講硬件原理圖分析，底層代碼手把手一行一行教寫，更注重調(diào)試，重點(diǎn)還可以跟老師在技術(shù)流討論學(xué)習(xí)中的技術(shù)盲點(diǎn)，所以大家想要學(xué)習(xí)FOC電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，我們提供了一個(gè)很好的學(xué)習(xí)平臺(tái)，只要愿意學(xué)、感興趣，不管學(xué)生還是新手都可以來(lái)學(xué)習(xí)。